НЕФТЬ-ГАЗ ЭЛЕКТРОННАЯ БИБЛИОТЕКА
На главную >>


Теперь на нашем сайте можно за 5 минут создать свежий реферат или доклад

Скачать книгу целиком можно на сайте: www.nglib.ru.

Предложения в тексте с термином "Соба"

Вектор в представляет собой геометрическую сумму векторов Я и Аиу, поэтому, согласно теореме Резаля, для сохранения вектором в неизменного направления в плоскости, перпендикулярной вектору Мх, необходимо, чтобы вектор Я, а следовательно, и ось z ротора гироскопа повернулись в направлении действия момента М° на угол Рн, так как величина и направление векторов в и AQy уже предопределены.

Тогда уравнения движения будут представлять собой дифференциальные уравнения прецессии гироскопа, а именно: />,?

21) движения гироскопа аир представляют собой абсолютные угловые скорости поворота оси z ротора гироскопа, а угол р считается малым.

30) прецессии гироскопа выражают собой динамическое равновесие моментов

8 изображен гиромаятник, представляющий собой детский волчок, неподвижной точкой О которого является точка соприкосновения острия волчка с полом.

В отличие от свободной регулярной прецессии, представляющей собой движение гироскопа по инерции, вынужденная регулярная прецессия представляет собой вынужденное движение гиромаятника, возникающее под действием момента М° внешних сил.

Псевдорегулярная прецессия представляет собой совокупность одновременно происходящих вынужденной и свободной регулярных прецессий гироскопа.

33) выражает собой динамическое равновесие моментов в смысле Д'Аламбера.

В течение же последующих 30 сек отклонения оси z ротора гироскопа от заданного направления в пространстве не произойдет, так как прецессия гироскопа представляет собой безынерционное движение.

Гиростабилизатор вместе с разгрузочным устройством или следящим приводом представляет собой систему автоматического регулирования и при выборе его параметров используются не только принципы теоретической механики, но и методы теории автоматического регулирования.

Теория включает в себя исследование вынужденного движения гиростабилизаторов представляющих собой систему, состоящую из ряда твердых тел.

Теория гиростабилизаторов также изучает вопросы устойчивости и качества переходных процессов, возникающих при движении платформы гиростабилизатора, представляющей собой объект регулирования.

движется по меридиану, представляю-ющему собой окружность радиуса R, а скорость F^ — скорость движения точки О по этой окружности.

К определению движения географического трехгранника равным Дсозф; при этом VЕ представляет собой линейную скорость движения точки О по малому кругу и угловая скорость К поворота меридиана вокруг оси Мира (ось NS)

Таким образом, составляющая соуг представляет собой проекцию вектора со на плоскость Р.

При этом силовые или индикаторно-силовые гироста-билизаторы представляют собой более сложные системы, чем астатический гироскоп в кардановом подвесе.

Составляющая Qy переносной угловой скорости со представляет собой мгновенную угловую скорость поворота оси ротора гироскопа в пространстве (соу = Оу).

2) представляет собой затухающие свободные колебания гироскопа с частотой

Абсолютная скорость v точки М представляет собой геометрическую сумму скоростей ит относительного движения и ve переносного движения, при этом ve = K>eR, где сое — постоянная угловая скорость переносного вращения; R — расстояние от оси О переносного вращения до точки М.

3, а) представляет собой гироскоп с двумя степенями свободы, ось х прецессии которого параллельна направлению восток — запад.

Рассмотрений такой системы выходит за рамки настоящего курса и изложение теории гироскопа Фуко II рода ведется в предположении, что курсовой прибор и гировертикаль представляют собой системы идеальные.

Гироскоп в кардановом подвесе обычно представляет собой астатический гироскоп, и ево самостоятельное применение объясняется особо эффективной неподатливостью гироскопа по отношению к моментам внешних сил, возникновение которой обязано действию гироскопического момента.

кардановом подвесе представляет собой простейший гироскопический стабилизатор.

1) представляет собой механическую систему, состоящую из трех тел: ротора 1, внутренней 3 и наружной 2 рамок карданова подвеса.

Формулы (5) для проекций нормального и касательного ускорений на направление вектора vr и на плоскость, перпендикулярную вектору vr, показывают, что вторая составляющая wVr = — cojtff представляет собой центростремительное ускорение, возникающее при переносном движении точки М, а составляющая w±Vr — 2vrK>e является кориолисовым ускорением точки М.

13) представляют собой систему нелинейных дифференциальных уравнений, содержащих переменные координаты аир под знаком тригонометрических функций.

Полагаем, что движение гироскопа, определяемое координатой р, представляет собой незначительные колебания Др оси z ротора гироскопа около направления, соответствующего углу р = РО, т.

Таким образом, кориолисово ускорение WK = w±Vr = = 2vr(ue точки М при сложном ее движении в данном частном случае представляет собой проекцию абсолютного ускорения точки М на направление, перпендикулярное вектору VT относительного ее движения.

15) первого приближения представляют собой систему линейных дифференциальных уравнений движения гироскопа в кардановом подвесе с постоянными коэффициентами.

16) представляют собой систему линейных однородных дифференциальных уравнений с постоянными коэффициентами.

Прямая 2 представляет собой зависимость частоты ин нутационных колебаний гироскопа без карданова подвеса.

31) представляет собой каноническое уравнение эллипса, вытянутого вдоль оси plt когда координаты а и PJ представляют собой декартовы координаты апекса Е гироскопа на изображающей плоскости.

3) представляет собой отношение полуосей эллипса: о

Рассмотренное здесь свободное движение гироскопа в кардановом подвесе представляет собой результат исследования дифференциальных уравнений движения гироскопа первого приближения.

27) уравнений первого приближения представляют собой гармонические колебания гироскопа и не содержат постоянной составляющей собственной скорости прецессии гироскопа.

45) где Q* — представляет собой среднюю угловую скорость вращения вектора в4; ось же z совершает гармонические колебания около направления вектора GJ и, следовательно, в среднем также поворачивается в абсолютном пространстве с угловой скоростью Q* = (а)ср.

43) представляет собой гармонические колебания вектора ®j с частотой, равной удвоенной частоте нутационных колебаний гироскопа.

Свободное движение астатического гироскопа в карда-новом подвесе представляет собой нутационные колебания оси его ротора с амплитудой, зависящей от начальных условий движения, и одновременную прецессию оси z ротора вокруг оси наружной рамки карданова подвеса с угловой скоростью, определяемой формулами (F/.

52) представляют собой прецессию, а остальные члены описывают затухающее нутационное колебание гироскопа.

55) представляют собой уравнения прецессии гироскопа в кардановом подвесе.

Закрытый ротор и кожух гиромотора представляют собой замкнутую систему, так как моменты Мд и Мд, развиваемые электродвигателем, и моменты М{?

, вращаясь в сопротивляющейся среде, увлекает за собой воздух и подшипники, которые в свою очередь увлекают за собой кожух 2 гиромотора и создают вокруг оси кожуха момент Мсопр, направленный так же, как и момент Мд, и равный ему, но действующий на кожух гироскопа, и, следовательно, в установившемся режиме уравновешивающий момент Мд, развиваемый двигателем гиромотора.

При этом ротор через подшипники 3 и воздушную среду увлекает за собой кожух.

68) представляют собой свободные колебания гироскопа, амплитуда которых при наличии хотя бы незначительного демпфирующего момента постепенно уменьшается.

Коэффициент при cos (ft представляет собой амплитуду р вынужденных колебаний гироскопа:

Примем, что правый трехгранник xyz представляет собой так называемые астатические оси.

Полагаем, что гироскоп представляет собой механическую систему, состоящую из абсолютно жестких тел (ротора, рамки, подшипников и др.

27) представляет собой инерционный момент рамок

Полагая, что амплитуда у0 колебаний самолета мала и движение гироскопа, определяемое координатами аир, представляет собой гармонические колебания оси z ротора гироскопа около почти неизменного значения «0 и РО, т.

При определении гироскопического момента в астатических осях угловые скорости Qz и Qe представляют собой составляющие абсолютной Рис.

Учебное пособие «Теория гироскопов и гироскопических стабилизаторов» представляет собой первую часть курса, входящего в цикл специальных предметов, читаемых в качестве основных профилирующих дисциплин для специальности «Гироскопические приборы и устройства».

Если считать, что момент М„ представляет собой момент сил сухого трения, то

Выражения 2 тхУ и S тх^ представляют собой соответственно: центробежный момент инерции тела Т относительно двух координатных плоскостей yz и xz и момент инерции тела Т относительно плоскости yz.

2j тху и 2 тх2 представляют собой величины переменные.

Не ставя перед собой задачу о точном исследовании влияния моментов трения на характер движения гироскопа, дадим приближенное представление об его влиянии.

Обозначая У\тх\ = /„ 2; У\ту\ = Jx г и замечая, i ' i * что оси xit yi, z неподвижны относительно твердого тела Т и моменты инерции Jy z и Jx г представляют собой величи

Выражения (8) представляют собой гироскопические моменты, развиваемые телом Т.

В качестве примера рассмотрим движение самолетного двухлопастного винта, представляющего собой несимметричное твердое тело, в опорах которого при вираже самолета возникают силы реакций Rx и Ry, нагружающие подшипники вала винта и способствующие их разрушению.

Эллипсоид инерции симметричного трехили четырехлопастного винта представляет собой эллипсоид вращения.

Гироскопический момент представляет собой момент инерционный, действующий на связи, принуждающие тело Т к вращению вокруг оси х с переносной угловой скоростью Qe.

Полагая, что гироскоп представляет собой абсолютно жесткую механическую систему, определим динамическую реакцию, возникающую в подшипниках оси внутренней рамки карданова подвеса, а именно

Элементы гироскопа в кардановом подвесе, такие, как ось ротора, рамки карданова подвеса, подшипники, представляют собой упругие тела, изменяющие свою геометрическую форму при действии на гироскоп сил и моментов.

Эти силы способствуют затуханию свободных колебаний элементов гироскопа, представляющих собой колебательные системы, и снижают амплитуду вынужденных колебаний этих элементов, что особенно важно вблизи механического резонанса.

Деформации упругого элемента, представляющего собой упругую связь между корпусом прибора и осью наружной рамки карданова подвеса, не вызывают инерционных моментов, действующих вокруг осей карданова подвеса.

23) представляют собой соответственно квадрат частоты свободных колебаний гироскопа при абсолютно жестком торсионе и квадрат частоты свободных колебаний двух масс с моментами инерции А2 и В0, соединенных между собой торсионом.

Гироскоп с внутренним кардановым подвесом, так же как и гироскоп, заключенный в наружном карда-новом подвесе, представляет собой механическую систему, Состоящую из трех тел: ротора 8 гироскопа (наружное кольцо кардана), внутреннего кольца 3 кардана и вала 7 двигателя 10, приводящего гироскоп во вращение.

Вал 7 двигателя 10, вращаясь относительно корпуса прибора с постоянной угловой скоростью ф, увлекает за собой внутреннее кольцо 3, имеющее две степени свободы.

12) представляют собой уравнения движения гироскопа с внутренним кардановым подвесом, составленные с точностью до моментов, изменяющихся с частотой 2ф.

I7) представляют собой две пары сопряженных мнимых корней и, следовательно, общее решение линейного однородного дифференциального уравнения (Х.

19) нутационные и упругие колебания гироскопа представляют собой незатухающие колебания, так как дифференциальные уравнения (Х.

22), являются квазиупругими моментами, а члены, стоящие в правых частях, представляют собой гироскопические моменты, развиваемые наружным и внутренним кольцами гироскопа при переносном вращении его корпуса с угловыми скоростями Цер и cofр.

главный момент М представляет собой главный момент внешних сил.

25) и по-прежнему представляет собой незатухающие колебания с частотой

Таким образом, если «неподвижная» точка О тела Т движется с ускорением и>0, то от правой части уравнения (14), представляющей собой момент внешних сил, действующих на тело Т вокруг точки О, нужно вычесть момент rG X 5ГОм?

Уравнение (15) представляет собой теорему о моменте количества движения для тела, положение центра инерции G которого не совпадает с «неподвижной» точкой О, а точка О движется в абсолютном пространстве с ускорением w0.

18* 275 скопа и ось у", представляющую собой линию пересечения плоскостей Ot,z и 01,ц.

Известно, что скорость и конца радиуса-вектора геометрически представляет собой векторную производную по времени от этого вектора, а следовательно,

Векторное уравнение (17) представляет собой теорему Резаля, заключающуюся в том, что скорость конца вектора момента количества движения геометрически равна моменту внешних сил, действующих на тело.

Разгрузочное устройство представляет собой систему, следящую за величиной и направлением вектора моментов сил.

Одноосный гиростабилизатор представляет собой замкнутую систему автоматического регулирования.

Дифференциальные уравнения (20) представляют собой аналитическое выражение теоремы о моменте количества движения в координатной форме.

Простейшими одноосными гиростабилизаторами являются широко распространенные в авиации курсовые при-боры-гирополукомпасы и датчики направления ортодромии, представляющие собой астатический гироскоп, ось ротора которого удерживается с помощью разгрузочного устройства в плоскости горизонта.

З) представляют собой быстро затухающие нутационные колебания гироскопа, первый же член — постоянную составляющую собственной скорости прецессии гироскопа, порождаемую моментом М9У1 внешних сил, действующим вокруг оси г/4 стабилизации гироскопа.

4а) представляет собой экспоненциальное движение.

Полагая, что движение гироскопа представляет собой колебания оси z его ротора около некоторого установившегося направления, определяемого координатой Р = Ро — const, получим уравнения его движения в вариациях: (А + А±) Др — Яасозр0= — Мх, + Da + ЯДР cos Po

Для обеспечения устойчивости движения оси ротора гироскопа одноосного силового гиростабилизатора и получения соответствующего качества переходного процесса, возникающего при действии на гиростабилизатор моментов внешних сил, в цепь канала разгрузочного устройства вводят корректирующее звено, например, представляющее собой пассивный четырехполюсник, показанный на рис.

Передаточная функция такого четырехполюсника представляет собой произведение двух апериодических звеньев с постоянными времени TI и Т2: "ах (TlS+l)(TzS+i) (XI.

и Myf — представляют собой изображения оригиналов a, (t), Д^ (t), M^ (t) и М™ (t).

Совокупность связанных между собой блок-схем образует структурную схему замкнутой системы автоматического регулирования.

В частности в качестве основного звена прямого канала структурной схемы гиростабилизатора выберем звено, представляющее собой первое уравнение (XI.

34 где W\ (s) — представляет собой передаточную функцию апериодического звена.

20* 307 разомкнутой системы представляет собой отношение изображений выходного сигнала МвЫХ (s) к входному WBX (s):

Передаточная функция замкнутой системы, представляющая собой отношение изображений по Лапласу определяется по формуле где WMb — передаточная функция цепи (см.

Штрих-пунктирные кривые представляют собой приближенные Т амплитудно- и 2' фазочастотные логарифмические характеристики разомкнутой системы, построенные с использованием асимптотических характеристик простых звеньев.

Сплошные кривые также представляют собой 1 амплитудно- и 2 фазочастотные характеристики разомкнутой системы, но построенные по расчетным точкам с использованием передаточной функции Wv(s) (XI.

39) представляет собой колебательное звено с частотой незатухающих колебаний

Дифференциальные уравнения (28) представляют собой обобщенные уравнения Эйлера движения твердого тела около неподвижной точки, отнесенные к осям координат, подвижным как в абсолютном пространстве, так и по отношению к рассматриваемому телу.

Уравнения (30) представляют собой необобщенные уравнения Эйлера, составленные для трехгранника xyz, связанного с телом Т, для общего случая расположения осей в теле, когда оси х, у, z не являются главными осями инерции тела.

| ^Современные гироскопические приборы и системы представляют собой сложные электромеханические устройства, в конструкциях которых используются высокооборотные синхронные и асинхронные двигатели, безмомент-ные индуктивные чувствительные элементы, электронные, транзисторные и магнитные преобразователи и усилители, прецизионные сельсинные и потенциометрические дистанционные передачи, редукторные и безредукторные сервоприводы, электромагнитные моментные датчики, прецизионные специальные шариковые подшипники и другие виды прецизионных подвесов (поплавковые, воздушные, электростатические, электромагнитные и др.

2Ж и Qy представляют собой проекции угловой скорости Q вращения гироскопа и трехгранника xyz на оси х и у и лишь проекция coz угловой скорости трехгранника xyz на ось z не равна Qz.

Вектор, равный и противоположный скорости конца в, представляет собой главный момент сил инерции гироскопа, т.

Инерционные моменты — A (Qx — Йусо2) и —А (йу+ 4-йзсСОг) не зависят от угловой скорости Q2 собственного вращения гироскопа и представляют собой инерционное сопротивление, развиваемое «негироскопическим» твердым телом (Qz = 0).

2Z Ф О и представляют собой инерционное сопротивление, развиваемое вращающимся гироскопом при изменении направления его оси z и называемое гироскопическим моментом.

Составляющая —Н = — CQZ представляет собой инерционное сопротивление изменению скорости собственного вращения.

93) показывает, что скорость прецессии одноосного гиростабилизатора вокруг оси yit представляющего собой астатический гироскоп с разгрузочным устройством релейного типа, зависит от соотношения параметров т',; т"; т',; т".

Симметричный одноосный гиростабилизатор, представляющий собой астатический гироскоп с разгрузочным устройством релейного типа, установленный на неподвижном в абсолютном пространстве основании, в среднем сохраняет неизменное направление в абсолютном пространстве,

=0), то соб

Ось конуса герполодии или неподвижного аксоида совпадает с вектором 6, а образующие этого конуса представляют собой геометрическое место мгновенных осей вращения гироскопа (вектор Q) в абсолютном пространстве.

Ось конуса полодии, или подвижного аксоида, совпадает с осью z фигуры гироскопа, а образующие этого конуса представляют собой геометрическое место мгновенных осей вращения гироскопа в теле гироскопа.

Таким образом, конус полодии можно представить жестко соединенным с телом гироскопа, а его качение без скольжения с постоянной угловой скоростью и вокруг неподвижного в абсолютном пространстве конуса герполодии представляет собой свободную регулярную прецессию гироскопа.

Курсовые гироскопические системы и гироскопические датчики направления истинной вертикали представляют собой гироскопический стабилизатор, корректируемый с помощью индуктивного или магнитного чувствительного элемента, физического маятника, инфракрасной вертикали и других устройств, обладающих свойствами избирательности по отношению к направлению истинной вертикали или к направлению меридиана.

Инерциальные системы представляют собой наиболее сложные гироскопические устройства, основным элементом которых является прецизионный гироскопический стабилизатор с акселерометрами или.

Часть 4 корпуса прибора представляет собой криогенную установку, заключенную в корпус 5, представляющий собой сосуд Дюара.

Чувствительным элементом разгрузочного устройства является ртутный переключатель, представляющий собой стеклянный баллон, из внутренней полости которого выкачан воздух.

Сферические гироскопы подобны естественным гироскопам-планетам, в том числе и Земле, представляющей собой гигантский сферический гироскоп, взвешенный в гравитационном поле солнечной системы.

При периодических колебаниях гироскопа с большой частотой вокруг осей х' и у' при неустановившемся режиме его движения гироскоп поворачивается по отношению к окружающей среде, не увлекая ее за собой.

если U представляет собой угловую скорость суточного вращения Земли, то coi = f/coscp, где ср — широта места т, аср.

10) представляет собой так называемое собственное движение гироскопа.

13) представляет собой постоянную составляющую собственной скорости прецессии гиростабилизатора вокруг оси?

Трехкомпо-нентный стенд представляет собой сферический пространственный механизм, кинематическая схема которого представлена на рис.

При определении собственной скорости прецесии гиростабилизатора полагаем, что движение платформы представляет собой коническое движение оси

Первая составляющая РО sin % представляет собой не что иное, как абсолютную скорость прецессии оси z ротора гироскопа вокруг оси?

10), тем, что в первом случае виражная погрешность одноосного гиростабилизатора отсчитывается вокруг оси г/i (Да = а — со), а во втором случае она представляет собой поворот вектора Н кинетического момента гироскопа вокруг оси?

18) представляет собой интеграл Лежандра — Якоби I вида и не выражается через элементарные функции.

Поворот оси г ротора гироскопа на угол Р представляет собой разность двух движений: поворота системы координат х, yit z0 в абсолютном пространстве вокруг оси Xi на угол |30 = — arcsin (sin y0 sin (at) и поворота оси z ротора гироскопа по отношению к абсолютному пространству вокруг оси х на угол радс = = ±ер?

1) представляет собой гироскоп в кардановом подвесе с двумя гиромо-торами, кинематически связанными зубчатыми секторами, и является примером одноосного силового гиростабилиза-тора.

При этом гироскопические моменты -fftco°ep и //2сй$ер представляют собой внутренние моменты по отношению к наружной рамке карданова подвеса гироскопа и в этом случае для уменьшения отклонения осей z' и z" роторов гиромоторов от перпендикуляра z0 к плоскости наружной рамки карданова подвеса гироскопа разгрузочный двигатель не нужен.

Например, в случае воздушного подвеса момент сопротивления —cQz уравновешивается моментом Мд, создаваемым двигателем, представляющим собой устройство типа «сегнерова» колеса (рис.

Рассмотрим движение двухроторного одноосного гиро-стабилизатора, ось i/j наружной рамки карданова подвеса которого поворачивается вокруг точки Oi, представляющей собой центр сферы (рис.

3) представляет собой отношение S/R*, а следовательно, и угол Да численно равен отношению S/R2, где S ---площадь части сферы, ограниченная замкнутой сферической линией (в нашем случае площадь сферического четырехугольника ABCD), a R — радиус сферы, т.

2) и определим траекторию движения полюса EI, представляющего собой точку пересечения оси у, перпендикулярной плоскости xz, с изображающей плоскостью т]?

Изображающая плоскость OjT)| представляет собой плоскость, перпендикулярную оси z/j наружной рамки карданова подвеса гироскопа в начальном ее положении и расположенную от центра карданова подвеса на расстоянии R, равном одной линейной единице.

Прибор Фуко представляет собой гироскоп с тремя степенями свободы, центр тяжести которого совпадает с центром карданова подвеса.

При исследовании подобного же движения спаренных гироскопов определяется траектория полюса Е, представляющего собой точку пересечения биссектрисы угла, образованного осями у' и у" спаренных гироскопов, с изображающей плоскостью.

Конструктивная схема двухосного двухроторного гиростабилизатора, представляющего собой центральную гировертикаль, дана на рис.

Первый член последнего уравнения /Д12аабс представляет собой произведение момента инерции JRi2 ротора двигателя 2, приведенного к оси yi наружной рамки кар-данова подвеса, который следует сложить с моментом инерции А 2 наружной рамки, и соответствующего ускорения аабс • Последние два члена представляют собой возмущающие инерционные моменты, развиваемые ротором двигателя 2, действующие вокруг оси yl наружной рамки карданова подвеса гироскопа.

Если предположить, что свободное движение силового гиростабилизатора представляет собой колебания относительно высокой частоты, то разгрузочное устройство не будет оказывать существенного влияния на характер этих колебаний.

Свободное движение гиростабилизатора в первом приближении представляет собой затухающие колебания, определяемые координатами аабс и рабс с частотами недемп, , „ 1 Я?

Моменты внешних сил, действующие вокруг осей карданова подвеса гиростабилизатора, представляют собой моменты Mv, развиваемые разгрузочными двигателями, и моменты М внешних сил, определяемые условиями эксплуатации гиростабилизатора (см.

Угловая скорость ф направлена по положительной оси z и представляет собой угловую скорость вращения ротора гироскопа, отсчитываемую относительно внутренней рамки карданова подвеса.

Если построить трехгранник x'y'z, связанный с ротором, то угол ф представляет собой двугранный угол между плоскостями Ozy и Ozy'.

Угловые скорости о>ж, со,,, coz, а также перегрузка п обычно представляют собой периодические функции.

При этом собственная угловая скорость Q2 представляет собой сумму относительной ф и переносной a sin Р скоростей вращения ротора, а именнои уравнения (П.

4) обязаны своим происхождением инерционному моменту АцО, возникающему при поворотах гироскопа Г2 вокруг оси хи прецессии, и представляют собой гармонические колебания гиростабилизатора вокруг оси г/?

5) представляет собой постоянную составляющую скорости прецессии платформы гиростабилизатора, порождаемую инерцией рамок его карданова подвеса при угловых колебаниях самолета:

Моменты Сфа cos P и — Сфр представляют собой так называемые гироскопические моменты в узком смысле этого слова, возникающие при сложном движении ротора: вращение с угловой скоростью ф (относительное движение) и вращение с угловой скоростью a cos р и Р (переносное движение).

З) представляют собой дифференциальные уравнения движения «негироскопического» твердого тела около неподвижной точки.

З) представляют собой, инерционные моменты, присущие твердому телу, вращающемуся вокруг одной неподвижной оси х или у, а вторые члены — инерционные моменты центробежных сил.

13) представляет собой постоянную составляющую аабс скорости прецессии платформы вокруг оси г/1 наружной рамки карданова подвеса в системе координат, связанной с осью г/i наружной рамки карданова подвеса гиростабилизатора.

I), что свободное движение симметричного гироскопа представляет собой регу

Каждый из каналов гиростабилизатора — канал курса, крена и тангажа — в первом приближении представляет собой отдельный одноосный силовой гиростабилизатор.

Координатный преобразователь 10 представляет собой вращающийся трансформатор, посылающий на обмотки индуктивных датчиков 8 и 11 углов поворота гироскопов 6 и 9 напряжения, пропорциональные синусу и косинусу угла поворота платформы вокруг оси z относительно внутренней рамки 3 карданова подвеса.

5) карданов подвес представляет собой крестовину 2, помещенную внутри основания 6 гиростабилизатора и карданово кольцо 5 с платформой 4 и установленными на ней гироскопами 1, 3 и 7 (гироскоп 7 на рис.

Если движение платформы гиростабилизатора представляет собой колебания ее оси у0 с малой амплитудой вблизи направления, определяемого координатами РО и е0 и р = р„ + Ар, а е = е0 + Де, то в первом приближении уравнения (XX.

14) представляют собой относительно малые возмущающие моменты, действующие вокруг оси z платформы и возникающие вследствие связи между каналами е и а; при этом уравнения движения платформы гиростабилизатора по координатам a, p и е оказываются практически независимыми.

Фактически же подшипники осей роторов и карданова подвеса, оси и рамки карданова подвеса представляют собой упругие элементы, что существенно снижает частоты пн.

Теория гироскопов представляет собой развитие раздела теоретической механики о движении твердого тела около неподвижной точкиД i

Моменты Мр'с, Мо'с и М\'с представляют собой моменты внешних сил, действующие вокруг осей прецессии гироскопов и порождающие собственную скорость прецессии платформы.

5) представляет собой то условие, которому должны удовлетворять параметры ай, ф0 и р0 при свободной регулярной прецессии гироскопа.

sin P cos p, представляющими собой утроенные произведения относительно малых величин а, Р и sin р и полагаем cos р ^ 1; тогда

Составляющая сож угловой скорости поворота платформы представляет собой угловую скорость поворота оси yi ротора гироскопа в пространстве и, следовательно, порождает гироскопический момент, действующий вокруг оси z\ прецессии гироскопа 2 и равный

Вращаясь вокруг оси z'0, платформа увлекает за собой гироскопы 1 и 3.

16) представляет собой уравнение окружности с центром, смещенным относительно начала О коор

Гиростабилизатор представляет собой платформу 1, установленную на самолете в кардановом подвесе, на которой расположены два астатических гироскопа 2 и 5.

Таким образом, вокруг осей внутренней и наружной рамок карданова подвеса платформы последняя стабилизируется в плоскости горизонта с помощью системы, построенной на индикаторно-силовом принципе, курсовой же гироскоп представляет собой одноосный силовой гиростабилизатор, установленный на горизонтальной платформе.

Положим, что платформа представляет собой невесомую крестовину, состоящую из вала 1 и стержня 2 (рис.

Апекс, или полюс, Е представляет собой точку пересечения оси z ротора гироскопа с изображающей плоскостью.

Положение полюса Е на изображающей плоскости однозначно определяется координатами а и р, и в случае малых углов аир можно считать, что декартовы координаты а, р представляют собой величины, пропорциональные углам аир.

47) представляют собой зависимость собственной скорости прецессии платформы гиростабилизатора от ее- центробежного момента инерции /жег/о- Собственные скорости со?

16), представляет собой на изображающей плоскости (рис.

20) представляют собой движение гироскопа, называемое псевдорегулярной прецессией гироскопа.

20) представляют собой вынужденное движение гироскопа, а вторые члены — свободное его движение.

20) представляет собой не что иное, как амплитуду нутационных колебаний гироскопа, порождаемых действием момента MX внешних сил (при t = О, когда М°х = 0, а = р = 0).

22) представляет собой прецессию гироскопа, первый член второго уравнения (11.

Однако практически для гироскопов коэффициенты Dx и Dy диссипативных моментов представляют собой величины относительно малые, и частота затухающих нутационных колебаний гироскопа отличается от частоты незатухающих его колебаний незначительно.




Главный редактор проекта: Мавлютов Р.Р.
oglib@mail.ru